转载地址，感谢这些朋友，讲的很好

perspective（frustum），ortho矩阵推导   https://blog.csdn.net/wangdingqiaoit/article/details/51589825

glLookat 矩阵推导  https://blog.csdn.net/Liuchuang_MFC/article/details/49690913

旋转矩阵绕任意轴推导  https://www.cnblogs.com/Twilights/p/7105847.html

Opengl矩阵变换

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我们的目标

 

 

透视投影矩阵推导

透视投影中，相机坐标系中点被映射到一个标准立方体中，即规范化设备坐标系中，其中[l,r]映射到[−1,1]，[b,t]映射到[-1,1]中，以及[n,f]被映射到[−1,1]，如下图所示：

注意到上面的相机坐标系为右手系，而NDC中+z轴向内，为左手系。

 

第一步：frustum的点投影到近剪切面上

得出P(x, y, z)对应的P'(x’, y’, z’)

x’ = -n *( x/z )

y’ = -n *( y/z )

z’ = -n